Dois anos após o Descobrimento do Brasil o navegador Gonçalo Coelho que já havia batizado o Rio de Janeiro, descobriu em 06 de Janeiro a Ilha Grande. A princípio eles pensavam que a Ilha fosse um continente e ao seu leste, a desembocadura de um grande rio.
O nome surgiu por índios Tamoios que a chamavam de "Ipaum Guaçu", expressão que significa Ilha Grande.
Local preferido pelos navegantes portugueses, espanhóis, ingleses, franceses e holandeses, a Ilha Grande foi palco da história do Brasil desde a época do seu descobrimento. Em 1559, Don Vicente da Fonseca foi designado pelo Reino de Portugal para tomá-la à posse lusitana e administrá-la.

Em meados do século XVI, começa uma longa e encarniçada guerra de resistência à colonização européia, a Confederação dos Tamoios (1554 a 1567 - foi a segunda grande luta de resistência social havida na história do mundo, antecedida pela insurreição asteca, em 1520 - tendo sido, no entando, de proporções e duração muito maiores), contra os invasores portugueses; os Tamoios tiveram ajuda dos franceses ("mair", como os chamavam os Tupinambás), enquanto que os portugueses (chamados de "peró") foram ajudados pelos índios Tupiniquins; bateram-se ao longo do litoral brasileiro numa surpreendente extensão que alongou-se do Espírito Santo até São Paulo, tendo sido a região de Angra dos Reis um dos principais redutos da resistência indígena, fato que retardou a sua colonização por mais de meio século.
Em 1803 o povoado obtém uma identidade jurídica: Freguesia de Santana da Ilha Grande de Fora. Tornou-se um famoso entreposto do tráfico ilegal de escravos até a abolição da escravatura em 1888. Somente depois de proclamada a República, em 1891, foram criados os dois primeiros distritos: Abraão e Sítio Forte, hoje Araçatiba.